六維力力傳感器工作原理
六軸力傳感器是一種特殊的力傳感器，能夠同時測量中性坐標系（OXYZ）內的三個力（FX、FY、FZ）和三個矩（MX、MY、MZ）。
六軸力傳感器一般分成上臺（或內圈）、下臺（或外圈）、測力梁和應變計。當上臺（或內圈）和下臺（或外圈）有相對受力時，測力梁產生與外力大小成比例的應變，應變計將該應變轉換成電信號輸出。
六軸力傳感器的中性坐標系一般位于傳感器的幾何中心，具體坐標位置參考傳感器的技術資料。
六維力傳感器內部結構圖
六維力傳感器耦合方式
矩陣解耦型：
矩陣解耦型六軸力傳感器有6到12個通道輸出，各路輸出相互耦合（如，加載FZ時所有通道都有輸出）。采集到所有通道的信號后，和解耦矩陣做運算即可得到三個力（FX、FY、FZ）和三個矩（MX、MY、MZ）。
M37XX系列、M38XX系列和M35XX系列都是矩陣解耦型六軸力傳感器。解耦矩陣可在傳感器的標定報告中查閱。
結構解耦型：
結構解耦型六軸力傳感器只有6個通道輸出，各路輸出相互獨立。如，加載FZ時只有FZ通道有輸出）。采集到各通道的信號后，除以靈敏度系數即可得到三個力（FX、FY、FZ）和三個矩（MX、MY、MZ）。
M33XX系列和M39XX系列都是解耦解耦型六軸力傳感器。靈敏度系數可在傳感器的標定報告中查閱。
術語定義
傳感器的檢測實驗室通過了ISO17025(CNAS)認證，客戶購買的每個傳感器都符合國際規范。六軸力傳感器的術語及定義采用美國汽車工程師協會SAEJ2570-2001和GB/T15478-1995的規定。
